به نام خدا

   اجازه بديد بحث جلسه ي پيش رو بدون هيچ مقدمه اي دنبال کنيم، يعني ديود:

   همانطور که مي دانيد ديودها جريان الکتريکي را در يک جهت از خود عبور مي‌‌دهند و در جهت مخالف در مقابل عبور جريان از خود مقاومت نشان مي‌‌دهند(اين مقاومت آنقدر زياد است که تقريباً عايق مي شوند و جرياني عبور نمي دهند).جالبه که بدانيد به همين دليل در سالهاي اوليه ساخت اين وسيله الکترونيکي، به آن دريچه(Valve )هم مي گفتند.

   هنگامي که پايه ي مثبت ديود به قطب + منبع تغذيه(باطري يا هر مولد ديگر) و پايه ي منفي آن به قطب – متصل شود، ديود جريان را عبور داده و اگر برعکس وصل شود تقريباً جريان قطع مي شود.

   براي فعال شدن ديود بايد بين 2 سر آن حداقل 0.6 الي 0.7 ولت اختلاف پتانسيل برقرار شود، يعني اگر کمتر از اين مقدار ولتاژ بر روي آن قرار گيرد، ديود هيچ جرياني را از خود عبور نمي دهد. اين ولتاژ را ولتاژ آستانه (Forward Voltage Drop) مي گويند.

   هنگامي که شما ولتاژ معکوس به ديود متصل مي کنيد(- به + ، + به -)، ديود جرياني بسيار کوچک و در حدA ? يا حتي کمتر از آن را از خود عبور مي دهد، ولي اين مقدار آنقدر کم است که هيچ تاثيري بر مدارهاي ما نخواهد داشت.

   ديود را در مدارهاي شماتيک به شکل نشان مي دهند که ترتيب + و - پايه هاي آن نيز روي شکل مشخص شده.

   دسته ي ديگري از ديود ها به نام ديودهاي زنر(Zener) وجود دارند که از آنها براي تثبيت ولتاژ استفاده مي کنيم. به عنوان مثال با استفاده از اين ديودها مي توان ولتاژ را روي 5V ثابت نگه داشت. ولي ما براي تثبيت ولتاژ از اين قطعه استفاده نخواهيم کرد، زيرا محدوديت هايي دارد که بهتر است به جاي آن از قطعات ديگري مثل رگولاتور استفاده شود. در مورد رگولاتور در جلسات آينده توضيح کاملتري داده خواهد شد.

بحث ديود در اينجا به پايان رسيد، به ادامه ي بحث توجه کنيد:

   خوب ، وقت اين رسيده که ببينيم اين مطالبي که تا حالا کم و بيش ياد گرفتيم چه ارتباطي با کار ما داره، آيا اين مطالبي که ياد گرفتيم همشون ضروري و مهم بودند ؟ از اين به بعد چه چيزايي ياد مي گيريم؟ و در نهايت قراره بعد از اموختن اين مطالب به کجا برسيم؟
   ما ميخواهيم در ادامه يک ديد کلي از يک ربات داشته باشيم تا متوجه بشويم که مطالبي که الآن ارايه مي شوند، هر کدام در چه بخش هايي کاربرد دارند.
   شايد اولين سوالي که بايد جواب داده بشه اين هستش که ما مي خواهيم در نهايت چه رباتي بسازيم؟

: ما قصد داريم به لطف خدا يک ربات آتش نشان را در پايان اين دوره ها طراحي کرده و بسازيم. پس بد نيست ساختار يک ربات آتش نشان ساده رو با هم بررسي کنيم.

در حالت کلي يک ربات شامل 3 بخش زير مي باشد:

1- ورودي ها: شامل همه ي سنسورهاي مختلف ربات که اطلاعات محيط رو اعم از ميزان نور، ميزان گازهاي مختلف، درجه حرارت محيط و.... دريافت و در در اختيار بخش پردازش گر ربات قرار مي دهند

2- پردازش گر: اطلاعات ورودي ربات را دريافت و توسط مدارهاي کنترلي(اعم از ميکرو کنترولرها و مدارهاي الکترونيکي ديگر) آنرا پردازش و تصميم گيري مي کند و تصميمات رو در اختيار بخش هاي اجرايي ربات قرار مي دهد.

3- خروجي ها(بخش هاي اجرايي): شامل موتورها، پمپ آب، LEDهاي هشدار دهنده، آژير خطر و...

ابتدا ربات به وسيله ي سنسورهاي نوري(نوعي مقاومت نوري) و بخش پردازشگر ابتدا مکان آتش را بر روي زمين مشابقه پيدا مي کند.