توجه :
 
 چنانچه مفاهیم یا عبارت ها و اصطلاحات به کار رفته در این صفحه را متوجه نمی شوید، می توانید مطالعه خود را از اولین جلسه آموزشی رباتیک شروع نمایید. بدین منظور روی لینک زیر کلیک فرمایید:
 
 
همچنین چنانچه بخشی از مطالب را قبلا خوانده اید، برای مشاهده فهرست موضوعات جلسات آموزشی رباتیک، لطفا روی لینک زیر کلیک فرمایید:
 
 
در این بخش از سایت رشد، مطالب آموزشی در زمینه رباتیک با زبان بسیار ساده و بر مبنای مطالبی که در سنین راهنمایی آموخته اید ارائه شده و در هر جلسه مطالب جدیدی آموزش داده شده اند.
 آخرین مطالب
Module Load Warning
One or more of the modules on this page did not load. This may be temporary. Please refresh the page (click F5 in most browsers). If the problem persists, please let the Site Administrator know.

 جلسه هجدهم
جلسه هجدهم
این جلسه قراره با هم ساخت یه ربات مسیریاب ساده (بدون میکروکنترلر) رو با هم شروع کنیم.

جلسه‌ي هفدهم

صفحه ي اصلي رباتيك

جلسه‌ي نوزدهم


به نام خدا
سلام عرض مي کنم خدمت همه هي دوستاي خوبم
اين جلسه قراره انشاالله با هم ساخت يه ربات مسيرياب ساده (بدون ميکروکنترلر) رو با هم شروع کنيم.

کار را ابتدا از قسمت مکانيک شروع مي کنيم، يعني بدنه‌ي فيزيکي ربات

  سيستم حركت تانك




تا حالا به حرکت يک تانک جنگي دقت کرده ايد؟ اگر دقت نکرده باشيد هم متوجه خواهيد شد که تانک، مثل خودروهاي شخصي معمولي داراي سيستم فرمان نيست، يعني براي چرخش در سر پيچ ها، چرخ‌هاي جلوي آن به سمت خاصي متمايل نمي‌شوند. پس تانک‌ها چگونه حرکت مي‌کنند؟
 به شکل زير نگاه کنيد


 

سيستم حرکتي تانک به اين صورت است که در 2 طرف آن چند چرخ به وسيله ي يک تسمه ي فلزي ضخيم (به اصطلاح شني) به يکديگر متصل شده‌اند، حرکت شني‌ها هر کدام جداگانه توسط راننده‌ي تانک کنترل مي‌شود و راننده عمل پيچيدن تانک به هر سمت را با توقف شني آن سمت انجام مي‌دهد. مثلاً اگر تصميم داشته باشد تانک به سمت چپ بپيچد، شني سمت چپ را متوقف کرده و شني سمت راست به حرکت خود ادامه مي‌دهد و در نتيجه تانک حول محور مشخصي (محور همان شني سمت چپ است) به سمت چپ مي‌پيچد.
از مهم‌ترين مزيت‌هاي اين سيستم نسبت به سيستم خودروهاي سواري، بالاتر بودن قدرت مانور آن در سر پيچ‌ها مي‌باشد، يعني با سيستم تانک مي‌توان با سرعت بيشتري پيچ‌ها را پيمود.
همچنين شبيه‌سازي اين سيستم در ابعاد کوچک‌تر بسيار ساده‌‌تر از سيستم خودروهاي معموليست. به همين خاطر ما در ربات‌‌ها از همين سيستم به اصطلاح تانکي استفاده مي‌کنيم، اما با يک تغييرات جزيي. ما شني را از سيستم حذف مي‌کنيم، يعني دور چرخ ها تسمه اي نمي‌اندازيم، زيرا اين تسمه براي کاربردهاي خاص طراحي شده و در ساخت يک ربات مسيرياب نيازي به آن نيست. همچنين چرخ‌هاي جلو را نيز مي‌توانيم حذف کرده و به جاي آن در فاصله‌ي بين 2 چرخ هرزگرد بگذاريم. (هرزگرد يک چرخ است که به هر جهتي مي‌تواند حرکت کند. در پايه‌ي بعضي از مبل‌هاي خانگي و صندلي‌هاي کامپيوتري از هرزگرد استفاده شده است.)
شکل زير نماي کلي ربات ما است (ديد از زير)

 

خود شاسي ربات نيز بهتر است از جنس MDF يا پلاستيک فشرده (پلکسي گلاس) باشد. براي اتصال موتورها به بدنه هم مي‌توانيد از "ديوار کوب" لوله‌هاي آب استفاده کنيد.

الگوريتم تعقيب خط در يک ربات مسيرياب




ربات مسيرياب ساده بايد قادر باشد يک خط مشکي رنگ به پهناي تقريبي 2 سانتي‌متر را در يک زمينه‌ي سفيد دنبال کند. البته در ربات‌هاي مسيرياب حرفه‌اي بحث خيلي پيچيده‌تر شده و ربات‌ها بايد قادر باشند حتي در بخش‌هايي از زمين مسابقه خط سفيد رنگ را در زمينه‌ي سياه دنبال کنند.

در جلسات قبل با سنسورهاي نوري فتوترنزيستور آشنا شديم و ديديم چگونه مي‌توان به وسيله‌ي اين سنسورها و مدارات جانبي آنها تغييرات نور محيط را اندازه‌گيري کرد. همان طور که مي‌دانيد جسم سفيد نور تابيده شده به خود را بازتاب مي‌کند و جسم سياه رنگ بيشتر نور تابيده شده به خود را جذب کرده و بازتاب نمي‌کند. ما هم با استفاده از همين خاصيت و به کمک گيرنده فرستنده‌هاي نوري خود مي‌توانيم خط سياه را در کف زمينه‌ي سفيد تشخيص دهيم. به اين صورت که ما يک جفتِ گيرنده فرستنده گيرنده‌ي نوري را در کنار هم قرار مي‌دهيم، با مدارهاي راه‌انداز، فرستنده، نور را به کف زمين مي‌تاباند و گيرنده با توجه به تغييرات نور دريافتي از کف زمين، مي‌تواند خط سياه را پيدا کند. به شکل نگاه کنيد. (ديد از بالا)

 
بر روي بدنه‌ي ربات 2 سنسور به گونه‌‌اي تعبيه شده است که وقتي ربات دقيقاً بر روي خط قرار مي‌‌گيرد سنسورها در 2 طرف خط مشکي رنگ قرار گيرند. زماني که ربات را فعال مي‌کنيم هر 2 چرخ ربات شروع به چرخيدن به سمت جلو مي‌کنند. ربات به سمت جلو حرکت مي‌کند تا زماني که مانند شکل ربات به پيچ اول برسد و سنسور سمت راست آن بر روي خط مشکي قرار گيرد، حال ربات بايد به صورت خودکار موتور سمت راست خود را خاموش کند تا با چرخش موتور سمت چپ، ربات به دور خود بچرخد و از مسير منحرف نشود. پس الگوريتم حركت ربات به اين صورت است كه سنسور هر سمت بر روي خط قرار بگيرد، موتور همان سمت متوقف مي‌شود تا ربات به مسير اصلي باز گردد.
اما مشكلي كه در اينجا مطرح مي‌شود اين است كه اگر ربات با سرعت زيادي حركت كند و قادر نباشد سر پيچ بطور كامل پيچ را دنبال كند و از خط خارج شود ديگر راهي براي بازگشت به مسير اصلي وجود ندارد.
براي حل اين مشكل به هر طرف، چند سنسور ديگر اضافه مي‌كنيم تا اگر سنسور اول از خط خارج شد، سنسورهاي بعدي بتوانند خط را دنبال كنند. به شكل دقت كنيد.
 


دقت كنيد كه سنسورها مستقيماً در كنار هم چيده نشده‌اند و يه صورت زاويه دار (به شكل هشتي) چيده شده‌اند(چرا؟)

 

اين هم نحوه‌ي چينش سنسورها‌ي كف يك ربات مسيرياب حرفه‌اي


باقي مطالب در خصوص ساخت يك ربات مسيرياب ساده در جلسه‌ي آينده بر روي سايت قرار مي‌گيرد.


تا جلسه‌ي آينده خدا نگه دار
دوست شما، فراز


جلسه‌ي هفدهم

صفحه ي اصلي رباتيك

جلسه‌ي نوزدهم


1387/5/21لينک مستقيم

فرستنده :
محمد HyperLink HyperLink 1388/1/17
مـتـن : سلام و خدا قوت
1) فاصله سنسورها از زمین چقدر باید باشد؟
2) در شکل آخر (روبات حرفه ای تعقیب خط) هم دو چرخ اصلی و یک هرز گرد دارد؟ اگر بله هرز گرد روی برد سنسور قرار دارد؟
3)من دلیل هشتی بودن سنسورهارو نفهمیدم؟ با تشکر
پاسـخ : سلام محمد جان
در حدود 0.5 الي 1 سانتي متر
بله، جاي هرزگرد در اين ربات روي برد سنسور است، ولي الزامي براي اين كار وجود ندارد، فقط بايد دقت كنيد كه سنسور‌ها به زمين برخورد نكنند.
چينش هشتي سنسور‌ها براي رد كردن پيچ‌هاي تند است، زيرا اگر سنسور‌هاي همگي با هم همخط باشند، و ربات به يك پيچ 90 درجه برسد، سنسور‌ها همگي در لحظه‌ي اول از روي خط رد مي‌شوند و انگار ربات در هر سمت فقط يك سنسور دارد، اما با اين چينش، سنسور‌ها هر كدام به صورت مجزا از روي خط عبور مي‌كنند.
موفق باشيد

فرستنده :
نغمه HyperLink HyperLink 1388/1/17
مـتـن : مزیت سیستم تانکی علاوه بر اینکه می‌تونه با سرعت بیشتری پیچ‌ها را بپیچه،چیه؟ معایبش چطور؟کلا میشه بیشتر توضیح بدین؟
چرا بهتره شاسي ربات از جنس MDF يا پلاستيک فشرده (پلکسي گلاس) باشد؟سبکتره؟
مگه میشه موتورها با هم کار نکنن؟مگه با هم روشن نمیشن؟
باز هم ببخشید من این همه سوال میپرسم
پاسـخ : سلام. بله، پلكسي گلاس هم سبكتر و هم كم حجم‌تر از MDF است.
سيستم تانكي براي ربات مسيرياب، تقريباً عيب خاصي نداره و بسيار ايده‌ال تر از سيستم‌هاي ديگر است.. سوالتون رو در مورد موتور‌ها متوجه نشدم، لطفاً دوباره مطرح كنيد. موفق باشيد

فرستنده :
رضایا HyperLink HyperLink 1388/1/17
مـتـن : lotfan age mishe dar morede shasy robat mataleby ro baram befrestid.tuye har sitee migardam matalebee khoobpeydanakardam.ya ye sity behem moarefy konid ba tashkor
پاسـخ : سلام دوست عزيز.
چشم، انشاالله به زودي مطالبي رو در همين بخش در مورد مكانيك ربات قرار خواهيم داد. موفق باشيد.

فرستنده :
hossein HyperLink HyperLink 1388/1/17
مـتـن : site besyar khob va mofid va elmi va besyar ziba bod dasteton dard nakoneh
پاسـخ : متشكرم حسين جان

فرستنده :
مهمد HyperLink HyperLink 1388/1/17
مـتـن : من وقتي سنسورها را قرار دادم به علت برخورد مستقيم نور فرستنده با گيرنده بازتاب نور فرستنده تاثير كمي روي تقيير مقاومت گيرنده داشت براي حل اين مشكل بايد چيزي (مثلاً مقوا) دور فرستنده و گيرنده بپيچم و يا به شكلي ارتباط بين آنها را قطع كنم؟
متشكرم
پاسـخ : سلام دوست عزيز. براي حل اين مشكل، شما بايد دقت كنيد كه ارتفاع فرستنده‌ها از سطح زمين، بايد كمتر از ارتفاع گيرنده‌ها باشد، يعني فرستنده‌ها به زمين نزديكتر باشند. موفق باشي

فرستنده :
farzaneh HyperLink HyperLink 1387/12/12
مـتـن : با سلام به شما
واقعا ار مطلبي كه در رابطه با روبات مسير ياب در اختيار من گذاشتيد ممنونم راستش من دانشجوي كامپيوتر هستم و پروژه پايان ترمم هم در رابطه با اين موضوع هست واقعا به دردم خورد خيلي ممنون از شما
پاسـخ :سلام دوست عزيز
خواهش مي‌كنم، خوشحالم كه مطالب براتون مفيد بوده. براتون آرزوي موفقيت مي‌كنم.

فرستنده :
محسن HyperLink HyperLink 1387/6/15
مـتـن : سلام ، خدا قوت
به خدا مطالب اونقد جذابه که حتی اگه هر جلسه به اندازه نصف یه کتاب هم بگی کسی خسته نمیشه. خواهشم اینه که یه کم منسجم تر و منظم تر کار کنین .
شاد باشی
پاسـخ :سلام محسن جان
ممنون از تذکرت، فکر می کنم الان دیگه حجم کار مناسب باشه، بیش از این دیگه ممکنه بعضی از دوستان برای دنبال کردن مطلب دچار مشکل بشن .
موفق باشی دوست خوبم

فرستنده :
ناشناس HyperLink HyperLink 1387/6/3
مـتـن : اگر موتورها چپ و راست در شروع هماهنگ کار نکنند چی؟
پاسـخ :سلام. اینکه مشکلی نیست، شما حتی اگر ربات رو کاملاً کج روی خط قرار دهید ربات خودش رو برمیگردونه روی خط، این ربات مسیر یاب ِ و اصلاً کارش همینه.
موفق باشی

فرستنده :
hb HyperLink HyperLink 1387/6/3
مـتـن : اگه میشه سرعت اموزش رو بالا ببرید یعنی این که اگه میشه به جای این همه فاصله در ادامه ی همین روبات فاصله رو کمترکنیدمثلا 2روز یا 3روز این طوری فکر میکنم بهتره چون فاصله ی زیاد ادم رو از رقبت واسه ادامه ی یادگیری میندازه و ذوق ادم میمیره
پاسـخ :سلام دوست عزیز
حق با شماست، فکر می کنم الان دیگه سرعت کار مناسب شده باشه. موفق باشید

فرستنده :
رویا HyperLink HyperLink 1387/6/2
مـتـن : salam mamnoon az matlabe khobeton.man vase perojeye daneshgaham daram robat dorost mikonam.yekarayi kardam vali chize zeyadi balad nistam.kheili khoshhal misham shoma komakam konid.mamnoon
پاسـخ :سلام دوست عزیز
خوهش می کنم. هر کمکی از دستم بر بیاد در خدمتم!
موفق باشید

فرستنده :
moEn HyperLink HyperLink 1387/6/2
مـتـن : agha yani chi? man eteraz daram!! shoma maro gozashT sare kar! ma mikhaym robot besazim shoma axe tank mizari tu paget! :D
...
vali gozashte az shukhi in page vase yad gereftane robotic aalie! inja goftam ke hameye kasaE ke ino mikhunan bedunan tu net jaE behtar az inja peyda nemikonan!
aslan man khodam tasmim gereftam kelasamo tatil konam be bache ha begam bian in page ro bekhunan!! :D
movvafagh bashi faraz jan
پاسـخ :سلام معین جان
لطف داری شما، شما که خودت استادی، افرادی مثل شما که کارمو تایید می کنن کلی انرژی میگیرم... ممنون
منم برات آرزوی موفقیت می کنم معین جان

فرستنده :
فاطمه HyperLink HyperLink 1387/5/24
مـتـن : سلام،خيلي ممنون،ديگه كمكم داشتم نا اميد مي‌شدم.
عالي بود!
پاسـخ : سلام
من که گفتم نگران نباشید.ممنونم. موفق و پیروز باشید

فرستنده :
asad HyperLink HyperLink 1387/5/24
مـتـن : salam agha jan azat vaghean mamnonam kheili mataleb jaleb bod man taze chand roze ke site shomaro gir avordam.
پاسـخ :سلام دوست عزیزم
ممنونم، پس انشاالله از این به بعد در خدمتت هستیم. موفق باشی

نظر شما پس از تاييد در سايت قرار داده خواهد شد
نام :
پست الکترونيکي :
صفحه شخصي :
نظر:
تاییدانصراف
 

 

 فعاليت هاي علمي
 تماس با ما