توجه :
 
 چنانچه مفاهیم یا عبارت ها و اصطلاحات به کار رفته در این صفحه را متوجه نمی شوید، می توانید مطالعه خود را از اولین جلسه آموزشی رباتیک شروع نمایید. بدین منظور روی لینک زیر کلیک فرمایید:
 
 
همچنین چنانچه بخشی از مطالب را قبلا خوانده اید، برای مشاهده فهرست موضوعات جلسات آموزشی رباتیک، لطفا روی لینک زیر کلیک فرمایید:
 
 
در این بخش از سایت رشد، مطالب آموزشی در زمینه رباتیک با زبان بسیار ساده و بر مبنای مطالبی که در سنین راهنمایی آموخته اید ارائه شده و در هر جلسه مطالب جدیدی آموزش داده شده اند.
 آخرین مطالب
 جلسه‌ي چهل و سوم
جلسه‌ي چهل و سوم
چگونه ممكن است ربات بتواند در دو راستاي عمود بر هم حركت كند بدون اينكه به دور خود 90 درجه بچرخد؟

به نام خدا

با عرض سلام خدمت دوستان عزيزم

در ابتدا عرض پوزش فراوان دارم به خاطر تاخير در ارايه‌ي مطلب و هم‌چنين پاسخ‌گويي به سوالات و نظرات دوستان عزيز. مشكل موجود برطرف شده و انشاالله طبق روال قبلي هر هفته يك مطلب بر روي سايت قرار خواهد گرفت و زمان ارايه‌ي هر مطلب هم در جلسه‌ي قبلي آن ذكر خواهد شد.

در اين جلسه كمي از دنياي الكترونيك و كامپيوتر فاصله مي‌گيريم و به بررسي يك سيستم مكانيكي خاص براي حركت ربات در زمين مسابقه مي‌پردازيم.

ما تا كنون با 2 سيستم براي حركت ربات آشنا شده‌ايم: يكي سيستمي كه براي خودروهاي شهري استفاده مي‌‌شود و براي پيچيدن خودرو به هر سمت، چرخ‌هاي جلو به همان سمت متمايل مي‌شوند. دوم سيستم حركت ديفرانسيلي كه براي حركت تانك يا و خودروهاي سنگين راه‌سازي استفاده مي‌شود كه توضيح كامل آن هم در جلسه‌ي 18 داده شده است.

وجه اشتراك اين دو سيستم اين است كه در هر دو، وسيله‌ي مورد نظر (خودرو يا ربات)، فقط در يك راستا مي‌تواند جلو عقب برود و اگر بخواهد به سمت ديگري به جز جلو يا عقب برود، بايد به دور خود بچرخد. براي مثال در شكل زير اگر بخواهد از نقطه‌ي A به نقطه‌ي B برود، ابتدا بايد 90 درجه به راست بچرخد، سپس به سمت جلو حركت كند تا به نقطه‌ي B برسد.



اين جلسه‌ با سيستم حركتي جديدي آشنا مي‌شويم كه به ربات ما اين قابليت را مي‌دهد كه ربات بتواند در دو راستاي عمود برهم بدون چرخش حركت كند. يعني همان‌گونه كه به راحتي مي‌تواند به جلو يا عقب حركت كند، بتواند هركجا كه لازم بود بدون اين كه به سمتي بچرخد، مستقيماً به چپ يا راست حركت كند. يعني در شكل بالا براي رسيدن به نقطه‌ي
B، ديگر نيازي نيست ربات به سمت راست بچرخد و بعد حركت كند، بلكه مي‌تواند مستقيماً به سمت راست حركت كند و به B برسد.

اما چگونه ممكن است ربات بتواند در دو راستاي عمود بر هم حركت كند بدون اينكه به دور خود 90 درجه بچرخد؟

ابتدا با نوعي چرخ خاص آشنا مي‌شويم كه مهمترين عنصر براي طراحي اين سيستم حركتي جديد است:



اين چرخ‌ها اُمني ويل (
Omni Wheel) نام دارند. شكل بالا يك اُمني ويل است كه به يك موتور گيربكس-دار متصل شده است. همان‌طور كه مي‌بينيد تعداد زيادي چرخ كوچك بر روي يك چرخ بزرگ‌تر در راستاي عمود بر هم تعبيه شده‌اند.

چند مدل ديگر از اين چرخ‌ها در زير نشان داده شده است:

    



اما چگونه از اين چرخ عجيب براي طراحي خود استفاده مي‌كنيم؟

رايج‌ترين نحوه‌ي چينش و استفاده از اين نوع چرخ، براي طراحي يك سيستم حركتي چند جهته (منظور سيستم حركتي‌ است كه ربات به‌وسيله‌ي آن مي‌تواند در 2 راستاي عمود بر هم به‌راحتي بدون چرخش حركت كند)، در شكل زير نشان داده شده است: (عكس از زير ربات است)



همان‌طور كه مي‌بينيد چهار عدد اُمني ويل دو به دو روبروي يك‌ديگر تعبيه شده‌اند.

به‌عنوان مثال اگر موتور‌هاي شماره‌ي 1 و 3 هم‌زمان در جهتي كه در شكل مشخص شده است بچرخند و موتور‌هاي 2 و 4 خاموش باشند، چرخ‌هاي كوچك روي اُمني ويل‌هاي شماره‌ي 2 و 4 به روي زمين چرخانده مي‌شوند و ربات به سمت راست به‌راحتي حركت مي‌كند.

برعكس اين نيز ممكن است. يعني موتورهاي 2 و 4 در يك جهت يك‌سان بچرخند و موتورهاي 1 و 3 خاموش باشند. در اين‌صورت چرخ‌هاي كوچك روي اُمني ويل‌هاي 1 و 3 روي زمين چرخانده مي‌شوند و ربات در راستايي عمود بر حالت بالا حركت مي‌كند.

بيشترين كاربرد سيستم‌هاي حركتي چندجهته در رباتيك، در ساخت انواع ربات‌هاي فوتباليست و مين‌ياب است. اين سيستم را نمي‌توان در ساخت تمام ربات‌ها به‌كار برد، مثلاً در ساخت ربات مسير‌ياب تقريباً به هيچ شكل نمي‌توان از اين سيستم استفاده كرد.

اما راه‌اندازي و استفاده از اين سيستم بر روي ربات، كمي پيچيده‌تر از سيستم‌هاي حركتي قبلي است. در جلسه‌ي آينده چند نكته‌ي اساسي براي استفاده از اين سيستم مطرح مي‌شود كه اگر اين به اين نكات توجه نشود، درعمل ربات نمي‌تواند عمل‌كرد مطلوب و قابل قبولي را داشته باشد.

منتظر سوالات و نظرات دوستان عزيزم هستم.


پيروز باشيد

فراز اميرغياثوند، دوست شما



1388/5/18 لينک مستقيم

فرستنده :
فاطمه HyperLink HyperLink 1388/8/26
مـتـن : سلام.ممنون از مطالب عالیتون.من تقریبا یک ماهه که با بخش روباتیک سایت آشنا شده ام و از اون موقع بطور فشرده مطالبتون رو خوندم .
1-من میخواهم قطعات رباتم را تهیه کنم .با توجه به اینکه شما تاحالا فقط آموزش ربات مسیریاب را داده اید و قرار است درآینده آموزش ربات آتش نشان را بدهید،آیا من باید برای ساخت ربات آتش نشان صبرکنم تا مبحث شروع شود و سپس قطعات آنرا تهیه کنم یااینکه الان قطعات مسیریاب را بگیرم و بعدا با اضافه کردن قطعات لازم،آنرا آتشنشان کنم؟
2-شما در الگوریتم ربات آتشنشان فرمودید ربات پس از شناسایی آتش آنرا با آب خاموش میکند.آیا اعمال سیستمی برای پاشیدن آب رو به ما یاد میدهید؟اگر بله،آیا خیلی پیچیده وسطح بالا نیست؟
3-برای ساخت روبات مسیریاب من دقیقا باید چه موتور های رو تهیه کنم(وبه چه تعداد)؟لطفا مشخصات آنرا کامل بگویید.من خیلی مبتدی هستم.
4-من درست متوجه نمیشوم برای اتصال سیمها به منبع تغذیه و کلا اتصال قطعات الکترونیکی ربات به هم،آیا باید بوسیله لحیم کاری اینکار را بکنم؟اگر بله،یعنی دیگر نمیتوانم از آن قطعات برای ربات دیگری استفاده کنم؟
5-من برنامه نویسی به زبانهای کیو بیسیک و ویژوال بیسیک را تا حدی بلد هستم،آیا میتوانم بوسیله آنها و بجای زبان سی در کد ویژن برنامه بنویسم؟
با تشکر از زحمات و راهنمایی هاتون،خسته نباشید...
پاسـخ : سلام دوست عزیز
ممنونم، امیدوارم مطالب براتون مفید بوده باشند
1-خیر، شما قطعاتی که برای ساخت یک ربات مسیریاب نیاز هست را تهیه کنید و ساخت ربات مسیر یاب را شروع کنید، در ادامه اگر تصمیم داشتید ربات آتش نشان بسازید، همه ی این قطعات در ساخت ربات آتش نشان قابل استفاده هستند.
2- بله، حتماً، ما برای این کار از یک پمپ آب استفاده خواهیم کرد. راه اندازی این پمپ کار پیچیده ای نیست.
3- موتورهایی با حدود 500 rpm، ولتاژ 12 ولت. قیمت این موتورها در تهران حدود 12 تا 20 هزار تومان است.
4- بله، شما برای اتصال آی سی ها و قطعاتی از این دست به مدار، باید از سوکت استفاده کنید. شما باید سوکت را به مدار لحیم کنید، سپس قطعات را بر روی سوکت ها سوار کنید. در مورد کار با سوکت ها در جلسات آینده توضیح داده خواهد شد.
5- خیر، اما به وسیله ی نرم افزار bascom شما می تونید در زبان بیسیک برنامه نویسی کنید.
ممنونم، پیروز باشید

فرستنده :
خورشيد HyperLink HyperLink 1388/8/25
مـتـن : سلام من يه سوال مربوط به جلسات قبل دارم.براي ربات مسير ياب ساده چه نوع موتوري بخرم؟بايد گيربكس دار باشه؟و اين كه rpm موتور چقدر باشه؟ مطالبتون خيلي عاليه.
پاسـخ : سلام دوست عزیز
ممنونم. بله، باید گیربکس دار باشه، برای مسیریاب موتورهای حدود 500 rpm مناسب هستند.
موفق باشید.

فرستنده :
كوروش HyperLink HyperLink 1388/5/26
مـتـن : سلام
مي خواستم ببينم برا چاپ مدار چه نرم افزاري بهتره.
من orcad بلدم اما خيلي ضعيف به نظر مي رسه.(9.2)
با ARES پروتوس نميشه اين كارا كرد؟
شنيدم protel هم بد نيست.
اگه مي شه ي جلسه را به آموزش چاپ مدار اختصاص بدين.
ممنون
پاسـخ : سلام كوروش جان
با پروتئوس هم مي‌توان مدار چاپي طراحي كرد، اما Protel مرسوم‌ترين نرم افزاري است كه براي اين كار استفاده مي‌شود و نرم‌افزار بسيار خوب و كاملي هم هست. طراحي PCB يا مدارات چاپي نياز به آموزش مفصل دارد و با يكي دو جلسه تمام نمي‌شود، احتمالاً در آينده اين موضوع را در برنامه‌هاي آموزشي اين بخش خواهيم داشت.
پيروز باشيد

فرستنده :
سپيده HyperLink HyperLink 1388/5/26
مـتـن : سلام
من يه سوال داشتم: من برنامه نويسي به زبان بيسيك را تا حدودي بلدم و مي خوام كه بيشتر ياد بگيرم.البته كتاب ميكروكنترلرهاي avr نوشته ي علي كاهه را دارم.مي تونيد كمك كنيد؟
در ضمن من هرچي گشتم نتونستم راهي براي عضو شدن در سايت پيدا كنم. با تشكر موفق و پيروز باشيد
پاسـخ : سلام
اگر مي‌خواهيد برنامه نويسي ميكروكنترلر را به زبان بيسيك ياد بگيريد، كتاب آقاي كاهه تقريباً بهترين مرجع است، اين كتاب تقريباً خود آموز است و اگر كمي تلاش كنيد مي‌توانيد از طريق همين كتاب تا حد بسيار خوبي تسلط پيدا كنيد.
بله، تا جايي كه بنده اطلاع دارم بخش عضويت سايت فعلاً فعال نيست.
پيروز باشيد

فرستنده :
علیرضا HyperLink HyperLink 1388/5/20
مـتـن : سلام خیلی ممنون از مطالب خوب شما.
یه سوال داشتم.شما در ابتدای این آموزش ها فرمودید قصد ساختن یک ربات آتش نشان رو دارید ولی حالا می بینم که کلا بحث عوض شده.و تبدیل به یک جور آشنا سازی با ربات و قطعات مختلف شده.
آیا شما قصد آموزش ساخت یک ربات رو ندارید؟ خیلی ممنون
پاسـخ : سلام عليرضا جان
بنده جواب اين سوالتون رو در جلسه‌ي قبل هم عرض كردم، همون رو مجدداً مطرح مي‌كنم.
ما در اين بخش علم رباتيك را به شما آموزش داده‌ايم، حالا شما با اين علم طبيعتاً مي‌توانيد ربات‌هاي مختلفي طراحي كنيد. ما علاوه بر اين دو رباتي كه شما فرموديد توضيحات مفصلي در مورد ربات‌هاي ديگري هم مثل مين‌ياب يا فوتباليست هم مطرح خواهيم نمود. اين ربات ها وجوه اشتراك بسيار زيادي با يكديگر دارند و به همين خاطر ما آموزشمان را محدود به فقط ربات آتش نشان نكرده‌ايم. پيرز باشيد

نظر شما پس از تاييد در سايت قرار داده خواهد شد
نام :
پست الکترونيکي :
صفحه شخصي :
نظر:
تایید انصراف
 

 

 فعاليت هاي علمي
 تماس با ما