آشنایی با ربات های مین یاب خودکار
آشنایی با ربات های مین یاب خودکار:
بر اساس گزارش های موجود ایران سومین کشور از لحاظ مین های دفن شده است؛بطوریکه بالغ بر 16 میلیون در سرزمین های غربی و جنوبی کشور کاشته شده است. که بعضاً به علت دور افتاده و صعب العبور بودن مناطق خنثی نشده باقی میماند و همه ساله افراد زیادی را قربانی می کند.
کشف و خنثی سازی مین ها کاری بسیار خطرناک و پرهزینه می باشد. به همین دلیل نیاز به ربات های مین یاب بیش از پیش احساس می شود.به این امید که ربات های مین یاب این خطرات را رفع نموده و تلفات انسانی و هزینه مین یابی را به حد اقل برسانند.
یک ربات مین یاب باید قادر باشد تمامی مین های موجود در یک ناحیه را کشف، خنثی یا نابود سازد. ممکن است تکنولوژی امروز ربات ها امکان داشتن چنین رباتی را در آینده ی نزدیک ندهد، اما با این حال در مسابقات مین یاب قصد بر این است که تا حد ممکن تلاش های علمی و عملی مربوطه را به این هدف نزدیم نماییم.
هدف از این مسابقات طراحی و ساخت ربات هایی است که بتوانند به صورت خودکار و بدون دخالت انسان اقدام به جست و جو و کشف مین های موجود در منطقه بکنند. ربات های مین یاب باید قادر باشند در ناحیه مین گذاری شدهحرکت نموده و با سرعت و دقت مناسب مین های قرار گرفته شده در بخش های مختلف را پیدا کرده و از برخورد با دیواره ها و موانع احتمالی اجتناب کند. در آخر نقشه ای از محل مین های کشف شده را ارائه کرده یا حتی معبری مطمئن را از نقطه شروع تا نقطه پایان معرفی کند.
مشخصات کلی زمین مسابقه:
به طور کلی زمین مسابقه ابعادی در حدود 6*6 متر مربع دارد. جنس آن چوبی و سطح آن از چوب، سیمان یا گچ ساخته شده است. ناحیه مین گذاری شده دارای ابعاد 5*5 متر مربع است که به بلوک های فرضی 50*50 سانتی متر مربع تقسیم بندی شده است. مین ها وسط هر بلوک و به عمق 5 تا 15 سانتی متری زیر سطح قرار دارند. روی سطح ممکن است به صورت تصادفی موانعی وجود داشته باشد، که ربات از برخورد با آنها باید اجتناب کند.
مشخصات کلی مین ها:
معمولا مین ها را با میخ، سکه یا قوطی کنسرو شبیه سازی میکنند. این مین ها زیر زمین مسابقه مخفی هستند. مین دیگری وجود دارد که از نوع قوطی کنسرو است و روی سطح قرار گرفته و قابل رؤیت است.
بنا به توضیحاتداده شده، مهم ترین چیزی که نیاز داریم، یک سنسور فلزیاب است. بعد از آن به سنسور های لازم برای تشخیص موانع صوتی یا نوری نیاز داشته و در آخر به قطب نما و انکودر برای دقت حرکت نیاز داریم. بعد از ساخت قسمت های سخت افزاری، باید یک الگوریتم برای جستجوی زمین ، پیاده سازی کنیم.
در قسمت های آینده هدکدام از قسمت های ذکر شده را به طور کامل شرح خواهیم داد.