به نام خدا

با عرض سلام خدمت همه ي دوستان عزيزم

اميدوارم سلامت و پيروز باشيد

همونطور که در جلسه ي پيش گفتيم، اين جلسه ابتدا سعي مي کنيم از L298 در راه اندازي موتور ربات استفاده کنيم.

همونطور که در جلسات پيش توضيح داده شد، يک آي سي L298 قابليت راه اندازي 2 موتور به صورت همزمان را دارد. البته L298 يک درايور موتور نسبتاً حرفه ايست و در اين ربات ما ضرورتي در استفاده از اين آي سي نيست، و اين مطالب بيشتر جنبه ي آموزشي دارد، يعني هدف ما اينه که دوستان کاربرد عملي اين آي سي را در ربات ببينند.

در اين آي سي براي هر موتور 2 ورودي و 2 خروجي وجود دارد. 2 پايه ي خروجي را که مستقيماً به پايه هاي موتور متصل مي کنيم. (به جلسه ي هفدهم مراجعه شود).

اما 2 پايه ي ورودي هر موتور!!

در اينجا هم يکي از 2 پايه ي ورودي را مستقيماً به – متصل کرده و پايه ي ديگر را به خروجي ANDِ متناظر موتور وصل مي کنيم.

براي موتور ديگر هم دقيقاً همين روند را تکرار مي کنيم، يعني ابتدا خروجي ها را به موتور متصل کرده و سپس ورودي ها را يکي به – و ديگري به خروجي AND متناظر وصل مي کنيم.

اين آي سي نيز عملکردي شبيه بافر 74245 دارد، با اين تفاوت که اصطلاحاً(Open collector) است، يعني شما مي توانيد سطح ولتاژ خروجي را خودتان تعيين کنيد و مثل 74245 الزاماً 5ولت نيست. يعني هر ولتاژي (حداکثر تا 50ولت) که شما به پايه ي تغذيه ي آي سي بدهيد، بر روي خروجي ها نيز قرار مي گيرد. اما سطح ولتاژ ورودي همان 0تا 5 ولت است. ترتيب پايه هاي آي سي در زير آمده است.

در اين آي سي پايه ي 8 بايد به – يا همانGND متصل شود و پايه ي 9 نيز به ولتاژ مورد نظر ما براي خروجي ها. پايه هاي سمت چپ، ورودي ها، و پايه هاي سمت راست خروجي هاي آي سي هستند.

در مسابقات مسيرياب، گاهاً در مسير مسابقه خط هايي به صورت عمود به خط اصلي، و يا دايره ي سياه رنگ در بعضي قسمتهاي مسير قرار مي دهند و ربات بايد بتواند بدون توجه به آنها، مسير اصلي را دنبال کند.

براي حل اي مشکل، يک سنسور دقيقاً در وسط سنسورها 2 طرف به گونه اي تعبيه مي کنند که وقتي ربات دقيقاً روي خط قرار دارد، اين سنسور خط را ببيند. حال مدار را به گونه اي طراحي مي کنند که وقتي سنسور وسط روي خط است، بدون توجه به بقيه ي سنسورها، ربات به سمت جلو حرکت کند. البته پياده سازي اين روش روي ربات ما کار خيلي ساده اي نيست و اين روش براي ربات هاي مسير ياب حرفه اي ميکروکنترلر دار است.

منتظر سوالات و نظرات دوستان خوبم هستم

موفق و پيروز باشيد

تا جلسه ي آينده خدا نگه دار

دوست شما، فراز